ABB机器人的末端执行器可以是夹爪、可以是吸盘、也可以是喷枪等等。机器人要控制这些工具动作，就是要控制机器人输出端口；同样，机器人如果与传感器连接，就要通过机器人输入端口。因此，通过指令控制机器人的输入输出端口，是编程的重要组成部分。下面简单介绍常用信号指令：

1、DI/DO端口

DI/DO分别是机器人的数字输入信号和数字输出信号，采用直流24V，输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开，特别注意的是输入输出信号必须在系统参数中定义。


2、输出信号指令 –Set

（1）格式：Set do1﹔！do1为输出信号名，类型为signaldo（2）作用： 将一个输出信号赋值为1﹐在输出信号相应I/O板 的相应信号端口输出直流24V。


3、输出信号指令 –ReSet

（1）格式：ReSet do1﹔！do1为输出信号名，类型为signaldo

（2）作用： 将一个输出信号赋值为0﹐在输出信号相应I/O板的相应信号端口没有直 流24V输出。


4、输入信号指令 –WaitDI

（1）格式：WaitDI di1,1; ！di1为输入信号名，类型为signaldi

（2）特殊：WaitDI di1,1\MaxTime:=2\TimeFlag:=flag1;

（3）作用：选用参变量[\MaxTime]和参变量[\TimeFlag],等待超过2S后﹐无论是否满足等待的状态﹐机器人将自动执行下一句指令。